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粒子滤波器理论基础概述

理论上，递推贝叶斯估计能够为非线性状态估计问题给出一套完整的解决方案，但是很难

求解出概率分布的解析形式。粒子滤波的核心思想是基于蒙特卡罗模拟闵方法，利用所求状

态空间中大量的样本点来近似状态后验分布，从而将积分问题转换为有样本的求和问题。粒

子滤波作为一种非参数近似方法，不需要系统满足线性高斯条件。

蒙特卡罗方法的主要步骤为：对实际的物理过程进行抽象，构造或描述概率过程；构造了

概率模型后，从已知概率分布中进行采样；根据采样得到的粒子结果对目标状态进行估计。对

于递推贝叶斯滤波中存在的积分运算，采用随机抽样运算的蒙特卡罗方法，假设能从后验

〃（电）中采样N个独立同分布样本皿i=\2...,N,贝U任意函数八电）可近似为：

（2-7）

其中，汉・）为狄拉克函数，理论上当粒子数目足够大，粒子的概率密度函数趋近真实状态后验

概率密度，可以获得精度较高的滤波结果。与此同时粒子数目的增大会影响算法的性能及其复

杂度，因此在保证一定精度的前提下，应尽量减少粒子数目昭］。标）隹粒子滤波框架由序贯重

要性