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多模态机器鱼：从设计原理到智能控制的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发、水下探测等领域的快速发展，水下机器人的重要性日益凸显。多模态机器鱼作为一种新型的水下机器人，模仿真实鱼类的形态和动作，能够在水中自由游动，具有良好的动态稳定性和灵活性，在水下环境中展现出独特的优势，在海洋探测与监测、资源勘探、水下救援等领域有着广泛的应用前景。

在海洋探测与监测方面，多模态机器鱼可用于海底地形勘测、海洋环境监测等任务。海洋蕴含着丰富的资源和未知的奥秘，但海洋环境复杂多变，传统的水下探测设备往往难以满足全面、精准探测的需求。多模态机器鱼凭借其高灵活性和良好的仿生性能，能够更接近海洋生物的