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直立跟随机器人的平衡模型建立分析案例

1.1直立跟随机器人直立运动分析

根据系统设计要求，小车要在无外力作用的情况下，依靠一双平行车轮的旋转实现平衡，并完成向前运动、向后运动、左转、右转、跟随等动作。分析系统设计要求可知，直立跟随机器人依靠两个车轮进行直立和运动。可以将整个控制系统分成三个子系统：如图2-1所示

小车整体系统

小车整体系统

速度控制系统方向控制系统

平衡控制系统

图2-1小车整体系统框图

直立跟随机器人平衡控制系统：把直立跟随机器人的姿态角度作为控制量，通过对直流减速电机的正转与反转控制小车的平衡。

直立跟随机器人速度控制系统：在实现机器人平衡的基础上，通过对机器人姿态角度的调节来控制机器人的速度。

直立跟随机器人方向控制系统：通过控制机器人的两个直流减速电机不同的旋转速度实现方向的控制。

通过改变直立跟随机器人的倾斜角度实现对速度的控制。不同的倾斜角度会引起直立跟随机器人速度的变化，从而实现对直立跟随机器人速度的控制。

直立跟随机器人的三个系统之间能够进行独立工作7。由于三个系统控制最终都是转化成对直立跟随机器人的驱动电机的控制，所以每个系统之间会存在重

复控制现象。在分析一个系统时，要假设其它的直立跟随机器人被控对象已经到达了稳态。例如在控制直立跟随机器人的速度之前，直立跟随机器人就已经能够保持直立；在让直立跟随机器