工件坐标数据wobjdata79课件讲解.pptxVIP

工件坐标数据wobjdata

1.工件坐标数据wobjdata的定义

2.在轨迹编程应用中的优点

3.工件坐标数据wobjdata的设定方法

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主要内容

掌握工件坐标wobjdata的定义。

理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优点。

掌握工件坐标wobjdata的设定方法。

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工件坐标数据wobjdata的定义

工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。

机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

定义：

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在轨迹编程应用中的优点

优点：

重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。

允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这带来很多优点：

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实例：

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在轨迹编程应用中的优点

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工件坐标数据wobjdata的设定方法

设定方法：

工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：

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利用三点法设定3D工作台上如图所示的坐标系，作为wobj1。

练习：

工件坐标数据wobjdata的设定方法

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总结

通过本次学习，掌握工件坐标wobjdata的定义。理解工件坐标