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·82·《测控技术))2015年第34卷第8期

基于ARM9的机械手控制系统的设计

李海标，甘镇钊，杨硕

(桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林541004)

摘要：设计的机械手控制系统以ARM9微处理器作为控制核心，采用Linux操作系统作为软件平台。在

Qtopia-2．2．0开发平台上开发人机交互界面，ARM9作为上位机，单片机作为下位机，结合相关的外围电

路实现对机械手运动轨迹和抓取动作的控制。为了提高机械手和被搬运物体的安全性，系统采用了拉

压力传感器和行程开关装置结合控制，另外通过光栅反馈控制可以进一步提高机械手的控制精度。相对

于传统以X-_,lk控制机或工业计算机为核心的机械手控制系统，该系统具有功耗低、成本低、体积小等优点。

关键词：ARM9；交互界面；上下位机；机械手控制

中图分类号：TP320文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)08—0082—04

Design