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珠宝装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（2）.KUKA KR 3 AGILUS系统架构与控制.docx

珠宝装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（2）.KUKA KR 3 AGILUS系统架构与控制.docx

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    KUKAKR3AGILUS系统架构与控制

    系统架构概述

    KUKAKR3AGILUS是一款专为精密加工和装配设计的六轴工业机器人。其系统架构包括硬件和软件两个主要部分。硬件部分主要包括机器人本体、控制柜、伺服电机、传感器等组件。软件部分则包括KUKA的控制系统软件KUKApolytecWare、KUKASORTEC、KUKA.Cnc和KUKARobotOperatingSystem(KUKAROS)等。

    机器人本体

    KUKAKR3AGILUS机器人本体是系统的核心部分，具有六个自由度的关节，可以实现复杂的空

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