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样品处理机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUSall.docx

样品处理机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUSall.docx

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    1.KUKAKR3AGILUS机器人的基本结构和运动学

    在开始编程之前，了解KUKAKR3AGILUS机器人的基本结构和运动学是非常重要的。这将帮助我们更好地理解机器人的运动方式，从而编写更高效和准确的程序。

    1.1机械臂的结构

    KUKAKR3AGILUS是一款六轴工业机器人，每个轴都有特定的功能和运动范围。以下是每个轴的详细介绍：

    轴1（BaseAxis）：位于机器人底座，负责机器人的水平旋转。运动范围通常为±175°。

    轴2（ShoulderAxis）：位于机器人肩部，负责机器人的前后倾动。运动范围通常为-120

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