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基于GPs／SINS／里程计的车载组合导航研究·43·

基于GPS／SINS／里程计的车载组合导航研究

李兵，战兴群，湛雷

(上海交通大学航空航天学院，上海200240)

摘要：GPS／SINS组合导航系统虽然能很好地解决惯导系统的误差累积问题，但当GPS信号失效时，

GPS／SINS组合导航系统不能正常工作或导航能力急剧降低。为提高车载松组合导航系统的精度和完

整性，提出在GPS失效时采用OD(里程计)辅助SINS实现导航，推导出所需的GPS／SINS组合导航滤波

方程和OD／SINS组合导航滤波方程，并进行地面车载试验。实验结果显示在GPS短时失效时，OD／

SINS组合导航具有较高导航精度。

关键词：GPS；车载组合导航；卡尔曼滤波器；里程计；误差建模

中图分类号：TN967文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)11—0043—05

ResearchonVehicle-BorneGPS／SINS／ODIntegrat