样品处理机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（4）.KUKA KR 3 AGILUS运动学与动力学基础.docx

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KUKAKR3AGILUS运动学与动力学基础

1.运动学基础

1.1机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人运动的几何关系，即机器人的关节空间与笛卡尔空间之间的关系。KUKAKR3AGILUS作为一款六轴工业机器人，其运动学模型涉及多个关节的协调运动，以实现末端执行器在空间中的精确定位。运动学分为正运动学和逆运动学两个部分：

正运动学（ForwardKinematics）：给定关节角度，计算末端执行器的位置和姿态。

逆运动学（InverseKinematics）：给定末端执行器的目标位置和姿态，计算所需的关节角度。

1.2正运动学