《机器人通信总线协议》.docxVIP

机器人通信总线（修订版）

1范围

本文件规定了机器人通信总线的机械标准、电气标准、协议栈架构、安全通信等要求，同时明确了机器人通信总线与工业自动化设备互联互通的通用规则。

本文件适用于各类机器人系统中不同功能模块、关节、传感器、控制器之间的数据交互和信息共享，也适用于机器人系统与工业自动化设备（如伺服驱动器、工业PLC、异构传感器）之间的通信对接；非机器人领域的工业协作通信总线可参照使用本文件。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T9387.1-1998信息技术开放系统互联基本参考模型第1部分：基本模型

GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T31870工业控制网络安全技术要求

GB/T3836.1爆炸性环境第1部分：设备通用要求

GB/T38227人机协作机器人安全要求

GB/T39404-2020工业机器人控制单元的信息安全通用要求

GB/T38244-2019机器人安全总则

GB/T44253-2024巡检机器人安全要求

GB/T42019-2022基于时间敏感技术的宽带工业总线AUTBU