拣选机器人系列编程：Geek+ Picking Robot_（7）.路径规划与导航算法.docx

PAGE1

PAGE1

路径规划与导航算法

1.引言

路径规划与导航是拣选机器人在物流和仓储环境中实现高效、安全作业的关键技术之一。在复杂的仓库环境中，机器人需要能够自主地从一个点移动到另一个点，同时避开障碍物、优化路径并确保任务的及时完成。本节将介绍路径规划与导航的基本概念、常用算法及其在Geek+拣选机器人中的应用。

2.路径规划的基本概念

路径规划是指在已知的环境地图中，从起始点到目标点寻找一条最优路径的过程。最优路径的定义可以是距离最短、时间最少、能耗最低等。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两部分：

全局路径规划：在已知环境地图中，从起始点到目标点预先规划