自主水下机器人（AUV）定深与定向控制系统的设计_海洋与船舶自动化.docx

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自主水下机器人（AUV）定深与定向控制系统的设计

摘要

自主水下机器人（AUV）在海洋资源勘探、水下设施巡检等领域具有重要应用价值，其定深与定向控制是保证任务执行精度和航行安全的核心技术。针对传统PID控制在复杂海洋环境下参数整定困难、适应性不足的问题，本文设计了一种基于模糊PID的AUV定深与定向控制系统。系统利用深度传感器和电子罗盘获取实时姿态信息，通过模糊推理在线调整PID参数，驱动垂直推进器和方向舵机实现深度与航向的闭环控制。论文完成了需求分析、总体架构设计、模糊PID控制器详细设计、软件实现及仿真测试。测试结果表明，所设计的控制系统在阶跃响应和抗干扰性能上均优于常规