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自动化存储机器人系列编程：Savanna Networks Automated Storage and Retrieval System_6.路径规划与导航算法.docx

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    6.路径规划与导航算法

    6.1A*算法原理

    A*算法是一种启发式路径搜索算法，广泛应用于路径规划中。它的核心思想是通过估计从当前节点到目标节点的代价来指导搜索过程，从而找到最优路径。A*算法结合了Dijkstra算法和贪心最佳优先搜索的优点，能够在保证找到最短路径的同时，减少搜索空间。

    6.1.1节点和代价

    在A*算法中，每个节点都有两个代价：

    g(n)：从起始节点到当前节点的实际代价。

    h(n)：从当前节点到目标节点的估计代价。

    总代价函数f(n)由这两部分组成：

    f

    6.1.2优先队列

    A*算法使用优先队列（通常是一颗堆）

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