CN119596981A 基于多智能体蚁群强化学习的多无人机目标探索与跟踪方法及系统 （兰州理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119596981A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411766682.7

(22)申请日2024.12.04

(71)申请人兰州理工大学

地址730050甘肃省兰州市七里河区兰工

坪路287号

(72)发明人张文旭缪嘉伟陈辉石倩倩

张震宇任可可董周楠马小航姜越蔡子悦

(74)专利代理机构北京盛询知识产权代理有限

公司11901

专利代理师王倩

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书2页说明书14页附图5页

(54)发明名称

基于多智能体蚁群强化学习的多无人机目

标探索与跟踪方法及系统

(57)摘要

CN119596981A本发明基于多智能体蚁群强化学习的多无人机目标探索与跟踪方法及系统，包括以下步骤：将无人机进行目标跟踪的实际环境划分为网格单元；基于网格单元，进行目标状态初始化，获得无人机的初始观测位置；基于蚁群算法以及无人机的初始观测位置，计算无人机在各网格单元间的转移概率；基于转移概率以及网格单元，建立奖励函数；基于奖励函数以及现有探索信息和跟踪信息，利用多智能体近端策略优化算