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四自由度多用途气动机器人结构设及控制实现

计

（河南工业大学）

专科毕业设计（论文）

题目四自由度多用途气动机器人结构设计及操纵实现

学生姓名

专业班级自动化091

学号

系）机电工程系

院（

指导教师（职称）

完成时间20年月曰

四自由度多用途气动机器人结构设计及操纵实现

摘要

本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的构成与分类，机械手的自由度

与坐标形式，气动技术的特点，PLC操纵的特点及国内外的进展状况。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式与自由度，确定

了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的

手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩与回转气缸的驱动力矩。设计了

机械手的手臂结构。

设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系

统工作原理图的参