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工业机器人编程基础与实训

*运动指令选择：在非工作区域的快速移动（如HOME到PICK_START）可用PTP；在靠近工件的精确移动（如PICK_START到PICK_POS）建议用LIN。

*速度设置：根据实际情况在运动指令中设置合适的速度百分比或具体数值。

*I/O信号：确保抓手开合信号的地址和逻辑电平正确。

*等待指令：在抓手动作后加入适当的等待时间，是保证动作可靠的重要措施。

2.3程序调试与优化

程序编写完成后，进入至关重要的调试阶段：

1.静态检查：仔细检查程序指令的顺序、点位名称、I/O信号地址、速度参数等是否正确无误。

2.单步执行：将机器人切换到“自动”模式（或“T2”模式，取决于机器人型号，确保速度限制），使用示教器的单步执行功能，逐行运行程序。密切关注机器人的每一个动作，特别是运动轨迹和I/O输出是否符合预期。如有异常，立即按下急停。

3.连续执行与问题排查：单步执行无误后，尝试连续执行。观察整个搬运过程是否流畅、稳定。常见的问题可能有：抓手抓取不稳、运动路径有碰撞风险、速度过快导致冲击等。针对发现的问题，调整相应的点位、参数或程序逻辑。

4.优化：在保证安全和精度的前提下，可以对程序进行优化，如调整运动速度以缩短循环周期，优化路径以避免不必要的动作等。

2.4实训总结与拓展思考

完成基本的物料搬运实训后，应对整个过