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探索基于局部子图匹配的SLAM解决之道：算法、应用与优化

一、引言

1.1研究背景

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术与人工智能领域取得了令人瞩目的进步，其中同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为核心支撑，备受关注。SLAM技术旨在使机器人或其他智能设备在未知环境中，能够实时确定自身位置的同时，构建出周围环境的地图，这一过程宛如人类在陌生城市中探索时，一边辨认方向，一边绘制脑海中的城市布局图。

SLAM的发展历程是一部充满创新与突破的科技进化史。其概念最早于1988年由Smith、Self和Chee