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2026工业机器人运动控制技术模拟考试试题及解析

1单项选择题（每题2分，共20分）

1.1在工业机器人关节空间轨迹规划中，若采用三次多项式插值，给定起始关节角θ0、终止关节角θf、运动时间T，则角加速度最大值出现在

A.t=0

B.t=T/2

C.t=T

D.与θ0、θf无关，恒为0

答案：B

解析：三次多项式θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3，角加速度α(t)=2a2+6a3t，在t=T/2处绝对值最大。

1.2对于六自由度串联机器人，若采用D-H法建模，下列参数中决定相邻连杆绕公共法线旋转角度的是

A.连杆长度ai

B.连杆扭角αi

C.关节角θi

D.连杆