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·48·《测控技术}2012年第3l卷第1期

基于全向轮的机器人移动机构运动分析与控制设计

陈旭东，孑L令成。，刘尊朋

(1．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031；2．中国科学技术大学自动化系，安徽合肥230027；

3．常州先进制造技术研究所，江苏常州213164)

摘要：为了实现在有限空间内对机器人进行实时移动控制的目的，提出了一种结合差速控制和正交全向

控制的设计方法。以老人服务机器人为平台，通过研究具有4组正交全向轮移动机构的运动特性，以

ARM7微控制器为核心，结合速度传感器，实现了对机器人的移动控制。实验表明，该控制方法具有很

好的实时性和精确度。在实际应用中，满足了老人服务机器人运动的实时性和高精度的要求。

关键词：机器人；全向移动；差速控制；ARM7

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)0l一0048—04

MotionAnalysisandControlDesign