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基于改进人工势场法的机械手避障规划·l09·

基于改进人工势场法的机械手避障规划

胡小平，谢珂，左富勇

(湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室，湖南湘潭411201)

摘要：针对三维环境中机械手在障碍物附近目标不可达问题和局部最小值问题，提出一种基于改进人工

势场法的机械手避障方法。该方法以机械手末端所受合力的方向作为其运动方向，通过势场力的作用

使机械手末端避开障碍物，解决障碍物附近目标不可达问题；采用—l，平面内的角度偏移法，使机械手

末端迅速跳出局部最小值，解决势场法的局部最小值问题；从而使机械手避开障碍物到达目标位置，并

给出了机械手避障规划算法的具体实现步骤。将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位

置已知条件下的常规作业任务中，仿真实验结果表明，机械手末端沿着规划路径可跳出局部最小值，并

避开障碍物，成功到达目标位置，验证了该算法的有效性。

关键词：机械手；避障规划；人工势场法