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测控技术

•16•2022年第41卷第5期机器人技术与应用

基于改进梯度投影算法的移动机械臂轨迹规划研究

魏丽君V,吴海波2*,刘海龙彳

(1.中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙410001；2.湖南铁道职业技术学院，湖南株洲412001)

摘要:移动机械臂由移动平台和机械臂构成，是一种典型的冗余机械臂系统。其运动学和轨迹规划问题

是研究热点。梯度投影法是求解该问题的一类常用算法，其应用难点主要集中在比例因子的选取上。

极值法通过最优化方法求解比例因子，将比例因子作为目标函数，并基于关节速度极限、可优化度等设

计约束条件。针对极值法存在使关节加速度超限的问题，提出一种考虑关节加速度约束的新算法，并通

过仿真对比验证该算法的有效性。

关键词:改进梯度投影算法;移动机械臂；冗余自由度;轨迹规划

中图分类号:TP242文献标志码:A文章编号：100