基于三连杆结构的小角度两轴转台设计.pdfVIP

·76·《测控技术~2o15年第34卷第9期

基于三连杆结构的小角度两轴转台设计

张迪，牛通，卢高林，吴万震，梁波

(1．中国民航大学工程技术训练中心，天津300300；2．中国民航大学航空自动化学院，天津300300)

摘要：采用三连杆形式构建机械结构，以步进电机和角度传感器为驱动和测量部件，设计了一种小角度

两轴转台。通过系统数学模型的推导和仿真，确定了位置控制器和速度控制器的PID参数。以AVR型

微处理器为控制核心，设计了电机驱动电路、电机堵转保护电路、角度测量电路、液晶显示和矩阵按键电

路等，通过微处理器主程序和增量式PID算法程序设计，实现了转动角度和速度的自动控制。为小角度

两轴转台提供一种设计方法。

关键词：三连杆；转动平台；步进电机；PID算法

中图分类号：TP23文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)09—0076—04

DesignofSmallAngleandTwoAxisTurntableBas