智能网联汽车常用算法原理与实践 课件 第8章 OctoMap环境感知.pptx

OctoMap环境感知

目录CONTENTS01OctoMap核心概念速览02从地图到路径规划03完整系统架构拆解04关键代码逐行精读05可视化与交互设计06实战调参与性能

目录CONTENTS01习题与思考02总结与展望

OctoMap核心概念速览01

概率八叉树如何压缩三维世界空间=体素+概率OctoMap用八叉树递归剖分空间，每个叶子节点只存一个占据概率值，将30×30×6m场景压缩至200MB以内，实现厘米级分辨率下的轻量化建模。0.1m+15层=默认黄金组合工程实践表明，0.1m体素边长配合15层树深可在精度与速度间取得最佳平衡，使单机CPU占用8%，满足车载实时需求。

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