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·62·《测控技术}2016年第35卷第12期

基于图像处理的模糊控制埋弧焊缝跟踪研究

王征，王欣，高炜欣，王玉坤

(西安石油大学光电油气测井与检测教育部重点实验室，陕西西安710065)

摘要：焊d_v-艺由于其本身加工过程及环境的复杂性，使得焊缝难以精确跟踪。针对埋弧焊系统，采用

视觉传感器进行焊缝跟踪，得到误差信号后，使用分段拼接控制的方法，使误差快速收敛，且减小超调。

首先对焊缝图像进行预处理，使用自动化的闽值进行分割得到焊缝区域，应用边缘检测和Hough变换

得到焊缝边缘，计算得到焊缝中心位置、焊矩和焊缝偏差；然后采用模糊增量式分段PI控制处理误差，

当误差较大时采用增量式PI控制消除误差，当误差较小时应用模糊控制，设计了隶属度表以及模糊推

理机制，采用小误差的模糊控制有效地抑制了超调，使误差快速收敛。最终仿真结果显示，使用PI混合

模糊控制后，超调量被控制在0．2个单位以内，调节时间小于1S，基本实现了对焊缝的快速准确跟踪。