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森布尔：一种面向大范围操作的移动机械臂运动学分析５９

一种面向大范围操作的移动机械臂运动学分析

森布尔１，２

（１上海市智能制造及机器人重点实验室；２上海大学机电工程与自动化学院）

摘要：本文针对建筑行业机械臂活动范围小、运动空间不足等问题，设计了一款可大范围操作的移动机械臂，结合Ｄ－Ｈ法和几何法对该机

械臂构建运动学模型，通过计算得到运动学方程；并借助ＭＡＴＬＡＢ绘制机械臂末端可达空间点集，对其运动空间大小进行分析，为移动机械臂

的进一步研究提供依据。

关键词：移动机械臂；大范围操作；运动学分析

ＤＯＩ：１０．１５９８８／ｊ．ｃｎｋｉ．１００４－６９４１．２０２３．１０．０１８

ＫｉｎｅｍａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＡＭｏｂｉｌｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｆｏｒＬａｒｇｅＲａｎｇｅＯｐｅｒａｔｉｏｎ

ＳＥＮＢｕｅｒ

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｓｕｃｈａｓｔｈｅｓｍａｌｌｍｏｖｅｍｅｎｔｒａｎｇｅａｎｄｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｍｏ