智能网联汽车常用算法原理与实践 课件 第7章 基于SLAM的定位与地图构建算法.pptx

基于SLAM的定位与地图构建算法

目录CONTENTS01SLAM基础与概念02主流SLAM算法对比03辅助驾驶系统实战04ROS建图与最短路径05总结与思考

SLAM基础与概念01

SLAM定义与核心价值未知环境同步定位与建图SLAM让机器人在无先验地图的情况下，仅靠机载传感器实时估算自身位姿并同步生成环境地图，突破“先有地图才定位”的传统瓶颈，是自动驾驶、无人机、服务机器人实现真正自主导航的基石技术。

SLAM系统五大组成模块传感器数据采集激光雷达、摄像头、IMU等多源传感器实时获取环境原始观测，为后续特征提取与状态估计提供高频率、多模态数据输入。特征提取与匹配从点云或图像中提取几何特征或