矿山机器人自动化系统关键技术研究.docxVIP

矿山机器人自动化系统关键技术研究

目录

一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、矿山环境与机器人系统运行需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1矿山典型作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2矿山机器人系统功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3矿山机器人系统性能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

三、矿山机器人机构设计与运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1机器人机构构型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2机器人运动学与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3机器人运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

四、矿山机器人感知与智能决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1机器人感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2矿山环境感知与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．