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基于Transformer的机械臂自然语言控制设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0与智能制造的深入推进，机械臂在柔性生产、物流分拣、医疗辅助等领域的应用日益广泛。传统机械臂控制依赖示教器编程或离线轨迹规划，要求操作者具备专业编程技能，难以适应小批量、多品种的快速切换需求。人机协作场景下，非专业用户期望通过自然语言直接下达任务指令，例如“将红色方块从A区抓取到B区”，这暴露出当前人机交互方式与用户期望之间的核心矛盾。

自然语言控制机械臂面临语义歧义、空间指代模糊、动作序列生成等关键瓶颈。人类指令常包含隐含上下文，如“把那个零件装上去”中的“那个”需要结合视觉场景消歧。现有基于规则的方法依赖手工模板，泛化能力差；而传统序列到序列模型难以捕捉长距离依赖，导致复杂指令解析准确率不足。Transformer架构凭借自注意力机制，在自然语言处理领域取得了突破性进展，为语义解析提供了新的技术路径。

现有技术方案中，基于有限状态机的指令解析系统无法处理多样化表达，基于循环神经网络的模型在长指令上性能衰减明显。此外，语义解析结果到机械臂动作序列的映射缺乏统一框架，动作粒度、时序约束与安全校验常被割裂处理。这些不足限制了自然语言控制机械臂系统的实用化水平，亟需设计一种端到端的高效语义解析与动作生成方案。

表1-1问题分析表

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性