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基于优化模型补偿自抗扰的伺服控制方法研究·71·

基于优化模型补偿自抗扰的伺服控制方法研究

黄文俊，白瑞林，朱渊渤

(1．江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡214122；2．无锡信捷电气股份有限公司，江苏无锡214072)

摘要：在永磁同步电机(PMSM)自抗扰控制器(ADRC)系统中，扩张状态观测器(ESO)在扰动较多且幅

值变化大时难以保证估计精度，而普通的模型补偿自抗扰控制器的性能又受到参数辨识精度和辨识算

法复杂度的限制。针对该问题，提出一种伺服系统优化的模型补偿自抗扰控制方法。以交轴电流和实

际转速作为线性扩张状态观测器(LESO)输入，采用二阶LESO对系统总扰动进行观测，将此观测值作

为补偿模型补偿到速度环ADRC的ESO中，并在控制量的扰动补偿项中去除该补偿模型，实现模型补

偿的目的。仿真和实验结果表明，该方法显著降低了ADRC中ESO要估计量的变化幅度，提高了扰动估

计精度，同时不需要进行额外的参数辨识，可实时在线获取补