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焊接机器人系列编程：KUKA KR 5 arc HW_（2）.KUKA KR 5 arc HW机械结构与系统配置.docx

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    KUKAKR5arcHW机械结构与系统配置

    1.机械结构概述

    KUKAKR5arcHW是一款专为弧焊应用设计的轻型机器人，具有灵活的运动能力和较高的精度。了解其机械结构对于编程和维护至关重要。本节将详细介绍机器人的各个组成部分及其功能。

    1.1机器人本体

    KUKAKR5arcHW机器人的本体由六个轴组成，每个轴都有其特定的运动范围和功能。具体如下：

    轴1（A1）：基座旋转轴，负责机器人的整体旋转，运动范围为±165°。

    轴2（A2）：肩部旋转轴，负责机器人的垂直运动，运动范围为-110°至+70°。

    轴3（A3）：

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