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基于惯性导航的全向AGV定位系统：技术、设计与应用

一、引言

1.1研究背景

在现代工业自动化进程中，自动导引车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）作为实现物流运输自动化的关键设备，在众多领域发挥着举足轻重的作用。特别是在物流仓储领域，AGV能够依据预设程序和传感器信息，自动沿着预定路径行驶并执行搬运任务，极大地提高了劳动生产率，降低了工人的劳动强度，加快了货物的存取速度，显著提升了仓库的自动化水平。例如在电商仓库中，AGV小车可以将拣选好的商品搬运到打包区或发货区，提高订单处理效率，缩短交付时间；在生产制造企业里，AGV小车能够将原材料从仓库搬运到生产线，实