移动机器人仿真：基于Webots软件的分析课件3-4-平面栅格地图创建方法.pptx

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平面栅格地图实现方法;我们希望在贝叶斯框架下根据传感器数据更新每个栅格的占据概率，但是，直接跟踪概率是困难的，介绍新的表示方法。如果有一个某件事发生的概率，记做p(X)赢率(odd)可以被记为一个比例，这个比例是这件事发生的概率与它不发生的概率之比:;利用栅格被占据的赢率表示为图上所示的后验概率形式：;log?odd+(后验)=log?odd?meas(似然)+log?odd?(先验);当在使用这个更新法则时需要记住俩件事

1.只更新被观察到的栅格

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