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全断面硬岩掘进机的推进速度自适应控制·53·

全断面硬岩掘进机的推进速度自适应控制

宋立业，卢新

(辽宁工程技术大学电气与控制工程学院，辽宁葫芦岛125105)

摘要：针对全断面硬岩掘进机(TBM)在掘进过程中负载的不确定性和突变性的问题，提出了一种基于

BP神经网络的PID控制策略，增强了推进速度对负载扰动．的抑制能力。在分析TBM液压推进系统原

理和实际掘进参数的基础上，建立了TBM液压推进系统数学模型，设计了基于BP神经网络的TBM推

进速度PID控制器，并采用AmeSim和Manab联合仿真工具搭建TBM推进系统模型，验证不均匀负载

突变下推进速度的控制效果。仿真结果表明：相比于传统PID控制，所提出的控制器能减小不确定性扰

动对控制系统的影响，并快速跟踪设定值，实现对TBM推进速度的精确控制。

关键词：全断面硬岩掘进机(TBM)；推进速度；BP神经网络；干扰力

中图分类号：TH137文献标识码：A文章编号：