无人机设计与开发实战—基于Paparazzi的小型四旋翼：四旋翼控制器参数整定PPT教学课件.pptx

第九讲四旋翼控制器参数整定

内容目录一、姿态控制器整定二、水平导航控制器整定三、垂直方向控制器整定

一、姿态控制器整定1、数学模型简化和分析在整定控制器参数时可以将四旋翼无人机姿态运动的动力学模型进一步简化，即先不考虑滚转、俯仰、偏航通路的耦合作用，则：

一、姿态控制器整定1、数学模型简化和分析控制量u的取值范围为：-9600～9600

一、姿态控制器整定1、数学模型简化和分析由于电子调速器的作用，油门量ua近似和螺旋桨拉力增量成线性关系，考虑到PWM信号、电子调速器、无刷电机等器件的惯性，ua和总拉力f的传递函数可以近似表示为：

一、姿态控制器整定1、数学模型简化和分析若四旋翼无