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·16·《测控技术12015年第34卷第1期

面向轮式机器人导航的电机编码器信号解析

朱锦顺，孙作雷，曾连荪，张波

(1．上海海事大学信息工程学院，上海201306；2．中国科学院上海高等研究院，上海201210)

摘要：为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求，提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算

法框架。基于双重条件校验，使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲，监测编码器的双路

信号逻辑判定轮子转向；通过对四驱刚体质点的适当等效，推导具有普适性的短时运动模型，并通过运

动合成扩展到长时动作上。实地实验验证了算法的性能。本算法为移动机器人的位姿估算提供了新思路。

关键词：电机编码器；移动机器人；数据解析；相对运动

中图分类号：TP242．6文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)01—0016—04

MotorEncoderSignalParsingforWheel-BasedRobotNavigation

ZHUJin—shun，