矿山运输机器人系列编程：Liebherr T 284_（5）.导航与定位系统.docx

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导航与定位系统

导航与定位系统是矿山运输机器人（LiebherrT284）的核心功能之一，它确保机器人能够在复杂的矿山环境中准确、高效地完成运输任务。本节将详细介绍导航与定位系统的原理和实现方法，包括传感器的选择与配置、数据处理、路径规划和实时调整等。

1.传感器的选择与配置

1.1传感器类型

矿山运输机器人通常配备多种传感器以实现精确的导航与定位。常见的传感器类型包括：

GPS（全球定位系统）：提供全球范围内的位置信息，适用于开阔的矿山环境。

IMU（惯性测量单元）：测量机器人的加速度和角速度，用于辅助定位和姿态估计。

激光雷达（LiDAR）：