CN119618229A 一种用于深海的水下激光地形匹配导航方法及系统 （大连海事大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119618229A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510156798.7

(22)申请日2025.02.13

(71)申请人大连海事大学

地址116026辽宁省大连市甘井子区凌水

街道凌海路1号

(72)发明人魏一刘庆文杨明

(74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任

公司21212

专利代理师高意

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G06T7/30(2017.01)

G06T7/66(2017.01)

权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种用于深海的水下激光地形匹配导航方

法及系统

(57)摘要

CN119618229A本发明提供一种用于深海的水下激光地形匹配导航方法及系统，应用于潜航器中，属于深海探测领域。本发明方法包括：获取海底地形数据库及潜航器的位姿信息、速度信息、深度信息、航向信息与当前的地形数据图；将当前的地形数据图进行预处理和轨迹拼接；将处理后的地形数据图与海底地形数据库通过迭代最近点算法进行匹配配准；利用匹配配准得到的旋转矩阵和平移向量，校正潜航器累积的位姿误差信息。本发明通过水下激光探测仪获取海底地形数据图，结合用