MuJoCo入门指南：从安装到HelloWorld实现.docxVIP

MuJoCo入门指南：从安装到HelloWorld实现

第一章MuJoCo物理引擎概述

MuJoCo（Multi-JointDynamicswithContact）作为当前最先进的物理仿真引擎之一，在机器人学、生物力学、计算机图形学等领域具有广泛应用价值。该引擎最初由RobotiLLC团队开发，后于2021年被DeepMind收购，并在2022年5月正式开源。MuJoCo2.1.2版本的重要更新是增加了Python绑定支持，使得开发者能够更便捷地使用这一强大的物理仿真工具。

与传统物理引擎相比，MuJoCo具有几个显著的技术优势。首先，它采用了先进的约束求解算法，能够精确模拟多刚体