矿山运输机器人系列编程：Belaz 75710_（4）.路径规划与导航算法.docx

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路径规划与导航算法

引言

路径规划与导航算法是矿山运输机器人系列编程中的关键部分。在复杂多变的矿山环境中，机器人需要能够自主地规划出从起始点到目标点的最优路径，并在导航过程中实时调整策略以应对各种障碍物和环境变化。本节将详细介绍路径规划的基本原理，常见的路径规划算法，以及如何在实际中应用这些算法来实现矿山运输机器人的自主导航。

路径规划的基本原理

路径规划是指在给定的环境中，为机器人找到一条从起始点到目标点的最优路径。这个过程通常包括以下几个步骤：

环境建模：将矿山环境以数字形式表示，常见的表示方法有栅格地图、拓扑地图等。

路径搜索：在环境模型中搜索可行