矿山运输机器人系列编程：Liebherr T 284_（6）.路径规划与障碍物检测.docx

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路径规划与障碍物检测

在矿山运输机器人系列编程中，路径规划与障碍物检测是确保机器人安全、高效运行的关键技术。路径规划涉及机器人从起点到终点的最优路径选择，而障碍物检测则是在路径规划的基础上，确保机器人能够及时检测并避开障碍物。本节将详细介绍这两方面的原理和内容，并通过具体的代码示例进行说明。

路径规划

路径规划的目标是为机器人生成一条从起点到终点的最优路径，这条路径需要满足一定的约束条件，例如最短距离、最小能耗、最大安全裕度等。路径规划算法通常分为全局路径规划和局部路径规划两大类。

全局路径规划

全局路径规划是在整个地图范围内进行的路径规划，通常使用静态