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转动变换问题

物理理论之所以必须服从相对性原理，是基于真理的唯一性.比如说，我们要研究木星的卫星相对于木星的运动.我们必须知道这种相对运动的速度、加速度、角速度、角加速度等等.我们可以在地球坐标系对这些参数进行测量，也可以在太阳坐标系中对这些参数进行测量.

不管观察者在哪个坐标系，都必须得到木星卫星相对于木星的运动参数的客观数值.也就是说，不同观察者必须得到相同的答案，因为真理是唯一的.可是因为地球围绕太阳转动，同时又围绕自己的轴自转.因此地球上的观察者测量到的木星和卫星的运动参数和太阳系的观察者测量到的运动参数数值是不一样的.不过，因为我们知道地球坐标系相对于太阳坐标系的运动，就可以通过坐标变换把地球上测量到的木星和卫星的运动参数变换成太阳系中的数值.这样变换出来的数值应该和太阳坐标系观察者测量到的数值一样.这就是真理的唯一性.如果将地球坐标系里测量的数值变换到太阳坐标系以后和太阳坐标系里直接测量的数值不同，那就说明坐标变换不对.所以，一个物理理论必须有正确的坐标变换，也必须有逆变换，否则真理就不是唯一的，否则运动就不是相对的，否则就只有某一个特定的坐标系中测量的数值是对的，其他坐标系中测量的数值都是错的，这显然荒谬，也违背真理的唯一性.

因为不同坐标系的相对运动既可以是平动，也可以是转动.所以一个完备的理论必须既有平动变换和逆变换，也必须有转动变换和逆变换.在经典理论力学中，平