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现代控制理论：李雅普诺夫稳定性分析PPT教学课件.pptx

现代控制理论：李雅普诺夫稳定性分析PPT教学课件.pptx

    ;;;;设系统方程为：

    式中，x为n维状态向量，且显含时间变量t；f(x,t)为线性或非线性、定常或时变的n维函数，其展开式为:

    假定方程的解为x(t;x0,t0)，式中x0和t0分别为初始状态向量和初始时刻，则初始条件x0必满足x(t;x0,t0)=x0。

    李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言。对于所有t，满足：

    的状态xe称为平衡状态。平衡状态的各分量相对于时间不再发生变化，若已知状态方程，令所求得的解x，便是平衡状态。

    线性定常系统，其平衡状态满足

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