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机器人理论试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.机器人按坐标分类，以下哪项不属于常见类型？

A.直角坐标机器人

B.圆柱坐标机器人

C.关节坐标机器人

D.模块化机器人

2.平面2R机器人的自由度是多少？

A.1

B.2

C.3

D.4

3.在D-H坐标系中，连杆长度a?的定义是？

A.沿Z?轴从X???到X?的距离

B.沿X?轴从Z?到Z???的距离

C.沿Y?轴从Z?到Z???的距离

D.沿Z?轴从X?到X???的距离

4.机器人运动学正解的目的是？

A.已知末端位姿求关节角

B.已知关节角求末端位姿

C.已知关节力矩求加速度

D.已知加速度求关节力矩

5.雅可比矩阵描述了什么关系？

A.末端位姿与关节角的函数关系

B.末端位姿与关节速度的微分关系

C.关节力矩与关节加速度的关系

D.动能与势能的关系

6.拉格朗日方程中，拉格朗日量L的定义是？

A.L=T+V

B.L=T-V

C.L=V-T

D.L=T×V

7.在PID控制中，比例系数K?p的主要作用