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2025年轨道交通技术与产业发展手册

第1章智能感知与边缘计算技术

1.1多模态传感器融合架构

多模态传感器融合架构旨在解决单一传感器在轨道交通复杂环境下存在的信息盲区与精度不足问题，通过视觉、激光雷达、毫米波雷达及惯性导航等多源异构数据互补，构建全域感知体系。在车辆动态监测中，视觉传感器需实时采集车辆姿态与周围障碍物，而激光雷达提供高精度的三维点云数据，二者融合后能将传统毫米波雷达的测距误差控制在5cm以内，显著提升故障预警的可靠性。

针对轨道曲线处的非结构化环境，毫米波雷达与激光雷达融合技术可识别轨道几何形变，结合惯性导航系统（INS）的短期状态估计，实现轨道不平顺的毫秒级动态补偿。车辆内部状态感知依赖多传感器协同，摄像头捕捉乘客行为异常，激光雷达检测车内烟雾与温度分布，融合算法能实时判断车厢内是否存在人员聚集或火灾隐患。地面轨旁感知系统需融合地面激光雷达与电子地图数据，通过点云配准技术，自动识别轨旁设备（如信号机、道岔）的位置偏移与状态变化，确保控制指令的精准下发。

融合架构需具备动态重校准能力，当车辆经过隧道或车站时，利用视觉与激光雷达的相对运动数据，自动修正里程计误差，保证长时间运行下的定位精度。

1.2实时数据清洗与预处理

实时数据清洗是保障边缘侧算法准确运行的基石，需对原始传感器数据进行去噪、滤波及异常值剔除，将高频噪声降低至0.1Hz