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·96·《测控技术~2017年第36卷第9期

基于道路摩擦系数估计的智能小车紧急避障

策略研究

易礼智

(湖南工程职业技术学院，湖南长沙410151)

摘要：雾霾环境下驾驶员的视野受到限制，无法准确估计周围的环境信息，对行车安全具有重大影响。

自主紧急制动(AEB)系统是一种重要的车辆主动安全功能，用来避免碰撞或减轻碰撞程度。通常，AEB

系统利用一个碰撞时间1TrC衡量与障碍物发生碰撞的危险程度。通常设计用于制动的TTc门槛值时

假设道路摩擦系数为常数，然而，道路情况复杂多变，道路摩擦系数也是变化的，驾驶员在雾霾环境下更

难准确估计道路摩擦系数。因此，开发了一个考虑不同摩擦系数对Trc门槛值影响的AEB控制策略。

首先用一个复合滑移率轮胎模型来估计峰值道路摩擦系数，再用该系数计算TIC的门槛值，进而利用

该TYC门槛值衡量与障碍物发生碰撞的危险程度