西交大机械控制工程基础课件06系统性能分析与校正.pptVIP

应用终值定理的前提是极限存在，本题不能应用终值定理。解二：线性定常系统，稳态输出信号与输入谐波信号同频率。二、频域性能指标wA(w)A(0)0.707A(0)0wMwrwb2、谐振频率wr5、相位裕度4、幅值裕度xo(t)t01误差积分性能指标误差平方积分性能指标广义误差平方积分性能指标综合指标控制系统的性能分析及如何满足要求：(1)已知系统的结构和参数，计算系统的性能指标；(2)在初步选择系统的结构与参数后，核算系统的性能指标是否达到要求，如果没有，则需要修改系统的参数及结构；(3)给定性能指标，设计满足此指标的系统。§6-2系统的校正一、概述K’K23w1w2ReIm1(-1,j0)[GH]图中曲线1是最小相位系统(p=0)的开环Nyquist轨迹，顺时针包围(-1,j0)点两圈，则闭环系统不稳定。或增加新的环节，使轨迹在某个频率范围w1~w2内，由曲线1变为曲线3，使闭环系统稳定。校正方案——确定所采用的校正环节的类型及其在系统中的位置。串联校正反馈校正顺馈校正——在前向通道中串联校正环节，如图示Gc(s)。——如图示Gc1(s)。Xi(s)+Xo(s)Gc(s)H(s)-G(s)串联校正Gc2(s)Xi(s)Xo(s)H(s)Gc1(s)