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修正型罗德里格参数姿态算法研究·91·

修正型罗德里格参数姿态算法研究

赵长山，秦永元，贾继超，郭林峰

(1．西北工业大学自动化学院，陕西西安710072；2．南京北方信息产业集团有限公司，江苏南京211153)

摘要：阐述了修正型罗德里格参数(modifiedRodriguesparameters)与等效旋转矢量的关系。提出了通过

等效旋转矢量调整避免修正型罗德里格参数奇异性的方法。推导了采用修正型罗德里格参数的姿态更

新算法。通过仿真和实验对比分析了分别采用修正型罗德里格参数和四元数的计算量和计算精度。结

果表明，修正型罗德里格参数法与四元数法相比在不损失计算精度的前提下减小了计算量。

关键词：修正型罗德里格参数；四元数；奇异性；计算量

中图分类号：V488．224文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)09—0091—04

ResearchontheModifiedRodriguesParametersBasedAttitudeAlgor