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·138·《测控技术}2013年第32卷第3期

鞋式个人导航系统算法和试验研究

崔潇，秦永元，周琪，张金亮

(西北工业大学自动化学院，陕西西安710129)

摘要：针对个人定位的需求，提出了基于MEMS惯性传感器的鞋式个人导航系统。利用人体行走过程

中脚部与地面相接触的静止时间段，设计了一种以比力模值、比力方差和角速度模值为检测条件的静止

检测算法。将静止时间段的解算速度连同方位一起构造量测，然后设计基于卡尔曼滤波器的修正算法，

实现了行走过程中累积误差的估计和校正。最后通过矩形路线的行走实验验证了导航算法的有效性和

可行性，并指出了进一步的研究方向。

关键词：MEMS；个人导航；静止检测；卡尔曼滤波

中图分类号：V249．32文献标识码：A文章编号：1000—8829(2013)03—0138—05

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