系统的稳定性判据以及判据.pptVIP

系统的稳定性判据以及判据;（优选）系统的稳定性判据以及判据;对比;Nyquist稳定判据;复习一般系统nyquist图的画法

;;延时环节和非最小相位环节会给系统带来相位滞后，从而减小相位裕度，降低稳定性，因而应尽量避免延时环节或使其延时时间尽量最小，应避免非最小相位环节出现。

逆时针绕（-1，j0）圈数与K有关

已知P=1，在L(ω)≥0时

已知P=1，在L(ω)≥0时

Nyquist稳定判据

由Nyquist稳定判据或对Bode稳定判据可知，降低系统开环增益，可增加系统的幅值裕度和相位裕度，从而提高系统的相对稳定性。

（优选）系统的稳定性判据以及判据

Z=P-2N=2系统有两个特征根在复平面右半侧

用在区间，奈氏曲线的正、负穿越的次数来确定N

（优选）系统的稳定性判据以及判据

因此需要增加稳定性的性能指标，即相位裕度

若轨迹终止于（-1，j0）左侧负轴上，则为半次穿越

在系统频率特性的Bode图上，在开环对数频率特性为正值的频率范围内，沿着ω增加的方向，对数相频特性曲线自下而上穿越－180°线称为正穿越；

第三节乃奎斯特稳定判据

一个反馈控制系统,其闭环特征方程正实部根的个数;;;;第三节乃奎斯特稳定判据;;具有单位反馈的非最小相位系统;;例2设单位反馈系统，其开环传递函数;用在