西交大机械控制工程基础课件05系统的稳定性.pptVIP

ImRe(-1,j0)系统稳定的条件：系统全部特征根si都具有负实部，即都位于[s]左半平面。2、若有部分极点位于虚轴上，而其余极点位于左半平面，则系统响应是等幅振荡曲线，系统称为临界稳定。通常认为临界稳定也属于不稳定情况。说明：1、线性系统的稳定性只取决于系统本身的结构和参数，与外界输入及初始状态无关。§5-2Routh稳定判据一、系统稳定的必要条件例：系统的特征方程为：，判断系统稳定性。因s2的系数为零，不满足稳定的必要条件，系统不稳定。二、系统稳定的充要条件将系统的特征方程的系数分成奇、偶两组，排成两行，作为劳斯表的表头。…...Routh判据：第一列各元素an,an-1,b1,c1,….符号改变次数等于具有正实部的特征根数目。若第一列各元素符号不同，则系统不稳定。第一列中，从1到-30，符号改变一次，从-30到12，符号改变一次，所以系统不稳定，有两个具有正实部的特征根。劳斯表计算中的两种特殊情况：1）某行中第一个元素为零，而该行存在非零元素时，可用一个很小的正数代替第一零元素，计算劳斯表。第一列中，符号改变两次，所以系统不稳定，有两个具有正实部的特征根。说明：(1)第一列元素符号改变的次数为不稳定根的个数；(2)若第一列元素符号不改变，系统为临界稳定